На Tesla Autonomy Day Илон Маск и другие руководители компании сегодня днем объяснили планы Tesla в области самоуправляемых автомобилей, включая сеть «Robotaxi» с парком беспилотных автомобилей для совместных поездок уже в следующем году. Во время сессии вопросов и ответов генеральный директор указал на недостатки в подходах конкурентов к автономному вождению. Это косвенно включает Waymo, хотя он и не назвал эти другие компании напрямую.
Маск давно утверждает, что преимущество Tesla в области самоуправляемых автомобилей заключается в большом парке уже находящихся в эксплуатации автомобилей, которые записывают дорожные ситуации и предоставляют данные для обучения нейронных сетей. Подход компании к автономным транспортным средствам в основном сосредоточен на компьютерном зрении, или использовании камер — как и у людей — для распознавания и понимания мира.
Это контрастирует с другими разработками, такими как Waymo, которые полагаются на набор датчиков. Подразделение Alphabet использует систему, состоящую из LIDAR, камер и радаров, причем генеральный директор Джон Крафчик однажды сравнил это с работой человека:
Единая интегрированная система означает, что все различные части нашей технологии самоуправляемого вождения работают вместе безупречно. Подобно пяти чувствам человека, наши датчики становятся более полезными и мощными, когда мы объединяем их.
LIDAR
Генеральный директор Tesla очень открыто и критично относится к использованию LIDAR для автономного вождения, называя его «жалким» и «бесполезным занятием».
«В автомобилях это чертовски глупо. Это дорого и ненужно. И, как говорил Андреj, когда вы решаете проблему с помощью зрения, это бесполезно. Так что у вас есть дорогостоящее оборудование, которое бесполезно в автомобиле».
По данным Tesla, решения проблем с компьютерным зрением и способности распознавать все объекты на дороге, используя только анализ изображений в реальном времени, достаточно. Маск также сравнил дорогие датчики с придатком в ходе презентации.
LIDAR создает трехмерную модель объекта, но это не обязательно означает, что система поймет, на что смотрит. Этот «костыль» означает, что системы, основанные только на LIDAR, не знают, является ли что-то на дороге пластиковым пакетом или резиновой шиной. В результате получается менее информативная среда для работы.
Однако, что касается стоимости, Waymo с 2017 года использует собственный набор датчиков. Отказавшись от стандартных камер и радарных компонентов, компания смогла снизить стоимость устройств LIDAR с 75 000 долларов в 2009 году до 7 500 долларов. Ранее в этом году компания начала продавать свои собственные датчики клиентам в сфере робототехники и безопасности, чтобы сделать производство устройств более доступным за счет экономии на масштабе.
Между тем, Waymo ранее заявляла, что LIDAR позволяет ей «обнаруживать больше объектов и видеть их с более высоким разрешением».
Детализация, которую мы получаем с нашим собственным LIDAR, настолько высока, что мы можем не только обнаруживать пешеходов вокруг нас, но и определять, в каком направлении они смотрят. Это невероятно важно, поскольку помогает нам точнее прогнозировать, куда человек пойдет дальше.
Автомобили Waymo действительно используют компьютерное зрение, но главный аргумент компании в пользу нескольких датчиков — это работа в условиях низкой освещенности, когда одни только камеры не справляются:
Наша собственная система компьютерного зрения, позволяющая нам распознавать такие объекты, как светофоры и дорожные знаки, состоит из 8 модулей зрения, каждый из которых использует несколько датчиков, плюс дополнительный фронтальный модуль с супервысоким разрешением, обеспечивающий круговое зрение. Благодаря такому разрешению мы можем обнаруживать мелкие объекты, такие как дорожные конусы, на большом расстоянии, даже когда мы движемся по дороге на высокой скорости. А благодаря широкому динамическому диапазону мы можем видеть в темной парковке, при ярком солнце или в любых промежуточных условиях.
HD-карты
Кроме того, Маск раскритиковал HD-карты, то есть создание сверхточного скана местности перед развертыванием автомобилей. Waymo сначала строит подробную карту этой местности и классифицирует «интересные объекты», такие как подъездные пути, пожарные гидранты и перекрестки. Зная «постоянные особенности дороги», Waymo может сосредоточиться на движущихся объектах, таких как другие автомобили и пешеходы.
Этот уровень детализации помогает нашему автомобилю точно знать свое положение в мире. Когда наши автомобили движутся автономно по дороге, наше программное обеспечение сопоставляет то, что автомобиль видит в реальном времени, с уже построенными нами картами, позволяя автомобилю знать свое положение на дороге с точностью до 10 см. Это означает, что нам не нужно полагаться на технологию GPS или на единственный источник данных, такой как разметка полос движения, для навигации по улицам.
-
- Карты Waymo
-
- Карты Waymo
Автомобили Waymo обнаруживают строительные работы, перекрытия дорог или другие изменения и отправляют их обратно в парк, чтобы все автомобили имели обновленную карту. Маск считает высокоточные GPS-карты «очень плохой идеей», из-за которой «система становится чрезвычайно хрупкой» из-за чрезмерной зависимости и неспособности адаптироваться.
«Мы ненадолго увлеклись идеей высокоточных линий разметки, а затем поняли, что это была огромная ошибка, и отказались от нее. Это нехорошо».
Симуляция
Waymo особенно активно использует симуляцию. Компания часто заявляет, что ее система Carcraft проехала семь миллиардов миль в симуляции по сравнению с 10 миллионами миль на дорогах общего пользования по состоянию на октябрь прошлого года. Маск утверждает, что одна только симуляция не может наверстать все мили, пройденные автомобилями Tesla, из-за большого количества странных инцидентов, происходящих на дорогах.
«Мир очень странный. В нем миллионы крайних случаев, и если кто-то сможет создать симуляцию самоуправляемого вождения, которая точно соответствует реальности, это само по себе является монументальным достижением человеческих возможностей. Они не могут этого сделать, никак».
Waymo Carcraft